生活在“世界屋脊”青藏高原的藏区居民，因高原特殊的地理位置，需要摄取大量的脂肪和热量，其主要食物是糌粑、奶类、酥油和牛羊肉，但是糌粑太燥热，奶类和肉类脂肪过多、在人体内不易分解，藏民为分解脂肪、防止燥热，于是需要靠茶叶来帮助消化和分解热量。同样，内地的军队和民间役使因为征战需要大量的骡马，而藏区和川、滇边地多良马，于是，这样各取所需的茶、马交易即“茶马互市”应运而生，这就是茶马古道的起源。

“茶马互市”起于唐，兴于宋。《滴露漫录》中说：“茶之为物，西戎、土蕃，古今皆仰食之，以腥肉之食，非茶不消，青稞之热，非茶不解，是山林草木之叶，而关国家大经。”这里“茶”已同国家的政治经济联系起来了。宋朝的统治者们用茶马贸易来同少数民族搞好关系，并提倡，人民需要，“茶”借此而传播得更广更远。

旧时，昌都沟通外地的人畜小道，是由人畜长期行走自然形成的。

茶马互市在唐朝开始。唐初，吐蕃南下，在中甸境内金沙江上架设铁桥，打通了滇藏往来的通道。

宋代，由于西夏、辽国等切断了唐波古道，川藏古道成为内地前往拉萨的主干线。

元代，大力开辟驿路、设置驿站。

明朝继续加强驿道建设。为利益驱使，走私者大量出现。

清朝时茶马互市的规模更大，茶马古道的滇藏古道基本成形，康熙时批准在打箭炉设立茶关，形成了茶马古道的北道，叫做川藏商道。

清末民初，茶商大量增加。

抗日战争中后期，茶马古道成为大西南后方主要的国际商业通道。

1950年前的昌都成为藏东的商贸中心。茶马古道在全盛时期时，来往于丽江至拉萨之间的马帮的牲口由四五千头，发展到一万多头。